移动机器人及其举升机构的限位装置、限位控制方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201910088582.6 （22）申请日 2019.01.29

（71）申请人 北京艾瑞思机器人技术有限公司;北京旷视科技有限公司

地址 100094 北京市海淀区上地信息产业基地中关村软件园一期9号楼国际软件大厦

（10）申请公布号 CN109822541A

（43）申请公布日 2019.05.31

二区正厅106艾瑞思机器人

（72）发明人 王光普;韩俊波;张愉;肖军

（74）专利代理机构 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人 徐丁峰

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

移动机器人及其举升机构的限位装置、限位控制方法

（57）摘要

本发明提供了一种移动机器人及其举升机

构的限位装置、限位控制方法。举升机构包括顶盘和推动件。限位装置包括下降限位机构，下降限位机构包括接近开关以及垫块。接近开关为可压缩的弹性件。接近开关具有正常状态和最大压缩状态，接近开关处于正常状态时，其最上部位于垫块的上方；接近开关处于最大压缩状态时，其最上部位于垫块的下方；且，顶盘运行至下降

到位位置时，接近开关处于正常状态。本发明通过电气限位与机械限位相配合，当作为接近开关的电气限位开关失效或触发信号无法反馈给推动件的驱动件时通过垫块进行机械限位，不仅能保护电气限位开关，还能有效的保护传动机构的可靠性和安全性，对举升机构下限位置进行精确定位。

法律状态

法律状态公告日2019-05-31 2019-05-31 2019-05-31 2019-05-31 2019-06-25 2019-06-25 2019-06-25 2019-07-26 2019-07-26 2019-09-06

法律状态信息

公开 公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效 著录事项变更 著录事项变更 著录事项变更

法律状态

公开 公开 公开 公开

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权利要求说明书

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说明书

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